Wie viele Kirchen aus der näheren Umgebung kann auch die Settericher Kirche - und mit ihr die Pfarrgemeinde - auf eine lange Geschichte zurückblicken. Die für Heriberta von Heristal, einer Nichte Karls des Großen, alljährlich in Setterich gelesene Stiftungsmesse lässt darauf schließen, dass eine Kirchengründung schon vor dem Jahre 1000 stattfand. Urkundlich erwähnt wird die Kirche erstmals in den Annales Rodenses (deutsch: Klosterrather Jahrbücher), einer mittelalterlichen Chronik aus der Abtei Rolduc (deutsch: Klosterrath) im benachbarten niederländischen Kerkrade. Darin ist für das Jahr 1119 niedergeschrieben, dass der Adelige Udo von Mulsforth der Kirche Klosterrath den vierten Teil der Kirche von Setterich zusammen mit dem vierten Teil des Zehnten und dem Eigentum an der Kirche vermachte.
Auch im Liber Valoris, dem Steuerverzeichnis der Kölner Erzbischöfe, ist die Settericher Kirche aufgeführt. Der Liber Valoris liegt in mehreren Fassungen vor, die vom 13. bis zum 16. Jahrhundert Verwendung fanden. Die Fassung des Liber Valoris aus dem Jahr 1308 ist das älteste noch in Papierform existierende Abgabenverzeichnis aller Pfarrgemeinden im Erzbistum Köln.
Diese erwähnte Settericher Kirche war im romanischen Stil erbaut und stand auf dem heutigen Alten Friedhof. Um 1250 wird eine zur Settericher Kirche gehörende Vikarstelle (Vikar: einem Pfarrer zur Aushilfe beigegebener Geistlicher) genannt.
In der spätmittelalterlichen Kirche befanden sich zwei "vicarienaltaeren", Altäre innerhalb der Kirche, an denen Vikare Messen und Andachten hielten. Aus dem Jahre 1485 wird der Altar der Vier Marschälle Gottes zu Setterich als "Altarista quattour mareccallorum" erwähnt, im damaligen Deutsch auch als "uff der hillige vier Marschalk altair" bezeichnet. Sie waren in der Kölner Kirchenprovinz geehrt und gefeiert. Es waren die großen Vier: der Abt und Einsiedler Antonius, der Papst Cornelius, der Bischof Hubertus und der hl. Tribun Quirinus. Der Höhepunkt ihrer Verehrung umfasst die Zeit von Mitte des 14. Jahrhunderts bis zum 17. und 18. Jahrhundert. Dann verblasste der Schimmer des großartigen Heiligenglanzes - sie wurden wieder zu Heiligen "gewöhnlichen" Grades. Das Wort Marschall im profanen Sinne heißt soviel wie Pferdeknecht (mar: Pferd, salks: Knecht). Der Sinn wandelte sich in der Feudalzeit zu einem hohen Fürstenamt, ja zum allerhöchsten.
Die vier heiligen Marschälle genossen allenthalben eine große Verehrung. St. Antonius, der Besieger der Dämonen, wurde als Patron der Schweine, der Eichelmast und der Eichenwälder verehrt. St. Cornelius hatte seine berühmte Kultstätte in dem nach ihm benannten Kloster Cornelymünster, wo ein Teil seines Hauptes und der rechte Arm als Reliquien aufbewahrt werden. Der hl. Hubertus, der gegen Hundebiss tollwütiger Tiere wird im Kloster gleichen Namens in den Ardennen verehrt. Seiner Hilfe wurde der Sieg in der Linnicher Schlacht des Jahres 1444 zugeschrieben. Der hl. Quirin, dessen Gebeine im Münster zu Neuß aufbewahrt werden, genoss eine vielseitige Verehrung gegen Kropfleiden, Fisteln, Geschwüre und Blattern, die nach ihm auch "Greinsblattern" genannt wurden. Er war der Schützer des Viehes, besonders der Pferde. Die Pferde brauchten in der Regel an seinem Festtage nicht zu arbeiten.
Am Altar BMV (Beata Maria Virgine; Übersetzung: ... der Heiligen Jungfrau Maria), diente ein weiterer Vikar.
In Kirchenbüchern der 17. bis 19. Jahrhunderts sind mehrfach Vikare beider Altäre genannt. Seit 1745 wohnten die Vikare im heutigen Pfarrhaus, Hauptstraße 42. Der jeweilige Pfarrer bewohnte das Haus Hauptstraße 18/18a. Im Jahre 1857 erfolgte ein Tausch der Häuser von Pfarrer und Vikaren. Das in unserem Jahrhundert als "Vikarie" bezeichnete Haus wurde im Zweiten Weltkrieg stark beschädigt, anschließend von der Pfarre einigermaßen hergerichtet und vermietet. 1962 erfolgte der Abriss der linken Hälfte (Hauptstr. 18), 1984 die Niederlegung der rechten Hälfte (Hauptstr. 20).
Das Patronat der Kirche erscheint später im Besitz der Unterherrschaft Setterich. Die Herren von Setterich ("von Reuschenberg") hatten aufgrund ihrer laufenden Zuwendungen für die Kirche das Vorschlagsrecht für deren Priester. Abweichend von den übrigen Pfarren des heutigen Stadtgebietes wurde in Setterich keine Kirchenvisitation (Besuch des vorgesetzten, kirchlichen Oberen zur Erfüllung der Aufsichtspflicht sowie zur Fest- und Abstellung von Mängeln bezüglich Personen, Sachen, Anstalten und Orten) durchgeführt; der Herzog von Jülich begnügte sich mit einem Bericht durch Herrn von Reuschenberg. Der am 1.8.1550 in Linnich übergebene Bericht lautet in etwa in unser heutiges Deutsche übersetzt wie folgt: "Setterich ist eine kleine Eigenherrlichkeit, als deren Herren die von Reuschenberg genannt werden und gewesen sind. Sie liegt in der Mitte des Herzogtums Jülich. Die Vorgewesenen und die Jetzigen haben niemandem als ihrem Landesfürsten gleich seinem anderen Adel getreulich gedient für ihren Schutz und Schirm. In dieser kleinen Herrlichkeit gibt es eine Pfarrkirche und eine Pastorat, die außer dem Zehnten und anderem von den Herren des Dorfes berentet ist. Für die Kollation (Besetzung) ist deshalb der jeweilige Patronatus (Herr) zuständig und für die Investitur (Einführung) der Dompropst in Köln. Hier sind zwei Vicarien oder Altäre, die auch von auswärtigen Stiftern neben dem Zehnten berentet sind, jeder mit 40 Malter Roggen (1 Malter umfasste rd. 150 Liter). Die Stiftung ist alt; sie wurde durch den Bischof Walram gegeben. Sie ist heute Patronat des Herrn. Da ist noch eine Altarstiftung, welche vor Menschengedenken von einem Manne namens Leonart Koch gegeben wurde, der vierzig Jahre Diener auf dem Hause Setterich war; diese ist berentet mit 20 Goldgulden (heutige Kaufkraft von rd. 6.360 DM) und einem Ort in der Stadt Aachen, dessen Verpachtung jährlich 36 Gulden (heutige Kaufkraft von rd. 12.080 DM) einbringt. Der Stifter hat auch bestätigt, dass allezeit ein Herr zu Setterich Kollator (Inhaber des Amtes zur Verwaltung eines Kirchenamtes; hier: der Stiftung) sein und bleiben solle, auch der gegenwärtige Patronatus (Herr). Zur Kirche haben von alters her die Erben etliches Land und Renten gestiftet, allerdings ist dies nicht viel. Das Land steht den Nachbarn (= Einwohnern) zu mäßiger Pacht, die jährlich neu festgesetzt wird, zur Verfügung. Mit diesen Einnahmen werden das Kirchenlicht, die Bauarbeiten an der Kirche und die Ausschmückung derselben mit Ornamenten zum Gottesdienst usw. unterhalten. Es gibt zwei Bruderschaften. Die eine zu Ehren der Muttergottes und St. Andreas, dem Patron der Kirche. Es sollen in jedem Monat einmal der Pastor und einmal die Altaristen (Vikare) Messe lesen und Muttergottesandacht halten. Was sie (die Priester) davon haben, ist meines Wissens nicht sonderlich viel. Die andere (Bruderschaft) zu Ehren von St. Anna, St. Michael und St. Katharina hat jährlich 6 oder 7 Malter Roggen, den man bäckt und den Armen spendet. Jedes Jahr, Am Tage nach Pfingsten und achtmal im Jahr wird von acht Priestern Messe und Muttergottesandacht celebriert. Diese Tage sind festgesetzt auf jeden Feiertag der Patrone, auf Donnerstag in jedem Quatember (vierteljährlicher Fastentag) und auf Dienstag nach Pfingsten. Sonst gibt es in dieser Herrlichkeit weder Hospital noch Gasthaus, denn was Gott jedem gibt, um es mit den Armen zu teilen."
Eine Zeichnung der Kirche romanischen Stils aus dem sogenannten Codex Welser, die um 1720 entstand, ist jedoch relativ ungenau und lässt lediglich einen auffällig dicken Turm und ein einschiffiges, offenbar schlichtes Langhaus erkennen.
M. Kurt Faßbinder, Baesweiler, fand eine Sendordnung für Setterich, also eine geistliche Gerichtsordnung zur Ermittlung und Ahndung von Handlungen gegen die Kirche und Moral, von der Koeninger aus dem Jahre 1597 zu berichten weiß. Eine handschriftliche Abschrift des Pfarrarchivs ging im letzten Krieg verloren. Sie wurde jedoch 1925 im Originaltext veröffentlicht und so im Druck erhalten. Der Send war ein Sittengericht. Den Vorsitz führten ehemals die Landdechanten; später ging er an die Pastoren der einzelnen Pfarren über. Der Send war demnach ein Gericht der Geistlichkeit; daneben gab es jedoch auch in früherer Zeit bereits weltliche Gerichte. Die früheren Landesherren legten dem Send jedoch auch in ihrem eigenen Interesse großen Wert bei. So entnehmen wir einer herzoglichen Polizeiverordnung von 1554 unter der Überschrift: "Die Send wird jährlich gehalten" den herzoglichen Befehl: "Es sollen auch zur Ausrottung der Bosheit, Sünden, Laster und Schande unserer Amtsleute und Befehlshaber daran sein, dass die Send an allen Orten jährlichs vermöge unsere hiebevor ausgegangene Ordnung gehalten, kein gotteslästerliches und unehrliches Leben und Handel, als Ehebrecherei, die mit ihren Verwandten an sich legen, Fluchen und Schwören, Uebelhaltung und Beschwerung der Eltern, Wucherei, Betrügerei, Wichelei (Weissagung), Wahrsagen, Beschwören und Zauberei gestattet, sondern dieselbe Mängel gänzlich abgeschafft, gebessert und die Übeltäter wie sich gebührt gestraft werden."
Auf dem Landtag von 1551 verlangten die Landstände, dass der Send in aller Schärfe gehalten und dass die herzoglichen Beamten zur Aufsicht dabei sein sollten. Der Landtag bekannte sich auch zum Grundsatz der doppelten Bestrafung vom geistlichen und vom weltlichen Gericht aus. Die Sendordnung trägt die Überschrift: "Modus celebrandi synodum antiquitus observatus et usiatum in domino de Setterich". Also zu Deutsch etwa: "Art und Weise des festlichen Begehens und der Beobachtung alter Gebräuche in der Herrlichkeit von Setterich".
Allgemeine Sünden, die unter die Sendgerichtsbarkeit fallen und zu bestrafen sind:
Die Pfarre St. Andreas gehörte über viele Jahrhunderte hin zum Landdekanat Jülich und somit zum Erzbistum Köln. Dies änderte sich erst nach der französischen Revolution, als unsere Region an Frankreich fiel. 1804 kam die Pfarre zum Kanton Linnich des neu gegründeten ersten Bistums Aachen. 1827 wurde das wiedererstandene Erzbistum Köln neu eingeteilt; Setterich gehörte nun zum Dekanat Aldenhoven. Aus dem Jahre 1838 berichtet die Chronik der Zivilgemeinde, dass der Kirchenvorstand eine neue Orgel mit 8 Registern durch den Orgelbauer Müller zum Preis von 532 Talern anfertigen ließ.
In Jahre 1863 erfolgte der Abbruch der zu klein gewordenen und in schlechtem baulichem Zustand befindlichen Pfarrkirche romanischen Stils, deren Baumaterial verkauft und zur Errichtung einiger Häuser an der Hauptstraße verwendet wurde. Grabplatten aus der mittelalterlichen Kirche lagen noch um 1880 um eine Pumpe vor dem Haus Hauptstraße 82/Ecke Offermannsstr., darunter der Grabstein der Jolanda von Amstenrath (+ 1566), Gattin des Johann von Reuschenberg.